10月30日下午四点，档案馆四楼会议室准时迎来了新一期的太阳集团成系列学术报告。本期的报告由太阳集团成的彭辉老师主讲，题为《视觉技术在果蔬自动采摘中的应用》。机器人采摘目前在国外尤其日本的研究处于领先水平，国内虽稍显逊色，但在中国农大，上海交大等大学也已经开展了相应研究。

完整的机器人采摘应该包括机器人导航、机器视觉、机械手设计三个方面。彭辉老师的报告主要有关机器视觉方面的关键技术、遇到的问题以及目前所做的工作。关键技术有以下五点：双目立体视觉系统构建、图像信息获取、果蔬图像处理、立体图像匹配、目标定位。其中较为复杂的要数果蔬图像处理，首先对于获取的图像信息要进行对比度、灰度、噪声、毛刺等进行预处理，然后要进行图像分割和成熟度判断，以便机械手确定采摘对象。最后通过不同成像平面上的像点对应关系来确定其在三维空间中的固定坐标，以确定目标的定位。

由于背景复杂，环境多变，而且大部分果实存在相互重叠遮挡的情况，导致自动采摘视觉系统应用的瓶颈问题主要在识别率低、定位不准这两个方面。目前所做的工作也重在从算法上和方法选择上来改善这两个问题。针对各算法的优缺点，彭老师也做了多个试验来处理图像分割，想找到一个最优的方案。

对于未来的工作设想，彭辉老师主要想针对重叠、遮挡目标分割算法能有进一步研究，同时也尝试果蔬3D建模、形态特征的3D测量，以提供更加精准的采摘坐标。在场的老师也提出可以将此研究联系实际应用进行更好的开发，或者朝表型组研究方向发展。